# 乐高2KG伺服舵机/乐高减速电机 ## 购买链接 __转到淘宝购买__----------→[2KG减速电机/伺服舵机](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-21482550023.30.2b365d5fCg1w4k&id=603423647052) ## 产品名称 Geekservo 2KG 乐高伺服舵机/乐高减速电机 ## 配送清单 可混批 ## 产品简介 ![](jimu2KG/2kg_1.jpg) 自2018年推出推出的Geekservo系列，第一款Geekservo 9G，引领大家从以前那种常规的蓝色9g小舵机走向了乐高体系的舵机，解决了传统舵机与乐高结构件的连接问题。Geekservo 9G是由传统的蓝色9G小舵机演变过来，定位是简单的连接用法。所以2KG系列是继Geekservo 9g系列的又一乐高结构执行器。主要优化了以下体验以及增强了属性 - 用户的各种创新用法，已经远超我们的设计预期。进阶过程中，搭建比较紧凑和齿轮配合的机构总会遇到半孔的位置尺寸问题 - 外形结构上采用中规中矩的长方体形式。不再考虑兼容乐高砖块形式，只兼容乐高的科技件系列。结构紧凑，两侧和上下两个面有半孔和全孔的插销孔。 - 颜色体系上与第一款 Geekservo 9G一致。乐高灰对应伺服舵机类型，乐高红对应减速电机类型 - 程序控制上与常规舵机控制类似。脉冲宽度500-2500us（9g舵机脉冲宽度600-2400us） - 软件程序上Kittenblock与Makecode都有图形化积木块进行支持，Arduino IDE有示例代码 ## 产品特色 - Geekservo 2KG舵机/电机就应运而生。小喵科技与工厂联合开发，具有独家专利 - 在继承了Geekservo 9g所有的特点优点情况下，增强了扭矩和速度，改善了结构使之禁得住各种结构搭建的考验 - 输出轴采用十字沉孔处理 可以根据用户需求，自由插入不同长度的十字轴，拼装更灵活更方便 - 转动角度范围大 舵机控制范围0~360度（注意，这里指的是区间，而不是电机的可持续转动） - 扭力更大 扭力是之前Geekservo第一款的扭力3倍左右 ## 产品参数 - 灰色伺服舵机参数规格 - 工作电压：3.3V~6V - 额定电压：4.8V - 额定电流：70mA - 堵转电流：900mA - 打滑电流：700mA - 最大扭矩：1.6±0.2 kg-cm （4.8V） - 角度转速：60°/0.14s - 净重：20g（单个） - 红色减速电机规格 - 工作电压：3.3V~6V - 额定电压：4.8V - 额定电流：200ma - 堵转电流：700ma - 打滑电流：450ma - 最大扭矩：1.6±0.2 kg-cm （4.8V） - 最高转速：45rpm（3V供电情况下） - 净重：20g（单个） ## 尺寸规格 - 长度：五个乐高孔单元8x5=40mm - 宽度：三个乐高宽度单元8x3=24mm - 高度：三个乐高高度单元8x3=24mm - 基础孔位：直径4.8 - 输出轴：带极力齿乐高十字轴沉孔（双边） ![](jimu2KG/01.png) ## 线序介绍 - 灰色伺服舵机 为常规舵机的线序，黄接数据引脚（控制引脚）、红接正极、棕接负极 - 红色减速电机 红色正极，黑色负极，但实际使用中可以不用区分，反接只会导致旋转方向改变 ## 机械安装实例 ![](jimu2KG/2kg_2.png) ## 与主控板连接方式演示 - 灰色伺服舵机 - 针对Robotbit，有S1-S8的舵机接口可以接， ![](./jimu/microbit_servo.png) - 针对Rosbot，所有IO均可接 ![](./jimu/rosbot_servo.png) - 红色减速电机 - 针对Robotbit，有M1、M2的A+A-、B+B-接口可以接 ![](./jimu/microbit_motor.png) - 针对Rosbot，有M1、M2的A+A-、B+B-接口可以接 ![](./jimu/rosbot_motor.png) ## 图形化编程使用方式 - Makecode编程方式 在喵家产品Robotbit、Powerbrick和Nanobit中都有用到，故我们提供了对应的插件，可以分别加载 Robotbit：https://github.com/KittenBot/pxt-robotbit Powerbrick：https://github.com/KittenBot/pxt-powerbrick Nanobit：https://github.com/KittenBot/pxt-nanobit 以下以Robotbit为例 - 灰色伺服舵机 舵机相关积木 ![](./jimu2KG/mk_1.png) 摆动的程序 ![](./jimu2KG/mk_2.png) - 红色减速电机 电机相关积木 ![](./jimu/gs_sweep2.png) 转动的程序 ![](./jimu/gs_sweep3.png) ---------- - Kittenblock中控制方式 - 灰色伺服舵机 Robotbit(micro：bit) ![](./jimu2KG/kb_1.png) Rosbot/Arduino ![](./jimu2KG/kb_2.png) ![](./jimu2KG/kb_3.png) - 红色减速电机 Robotbit(micro：bit) ![](./jimu/kb_m1.png) Rosbot ![](./jimu/kb_m2.png) Arduino ![](./jimu/kb_m3.png) ## 代码编程方式 新手建议用上一节的Kittenblock图形化编程软件，有一定基础的才推荐使用代码操作。 以下只对灰色伺服舵机进行讲解，电机的的操作API请参照上述图形化编程转代码 - 2KG灰色舵机的 角度-脉宽 - 0度：500us - 90度：1500us - 360度：2500us __Microbit(micropython)__ - 使用microbit自带的类中的write_analog(value)可以输出PWM，对应的占空比为0~1023对应0%~100% ![](./jimu/code_py.png) 根据舵机的控制原理可知舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，那么从上面给出的角度对应的脉宽时间可有如下计算 ```python import microbit microbit.pin1.set_analog_period(20) # 设置PWM信号的周期，默认就是20ms pwm = degree * 50 / 9 +500 # degree为你需要的舵机角度，pwm为脉冲宽度 D = pwm / 20000 # 换算成占空比 microbit.pin1.write_analog(1023*D) # 以P1脚为例，这样就可以对Geekservo舵机进行比较精准的控制 ``` - 使用Robotbit的用户可以直接调用Robotbit库，请先下载喵家定制运行环境的[Mu-edior](https://www.kittenbot.cn/Mu)，后具体转到[Robotbit的API](http://learn.kittenbot.cn/zh_CN/latest/exboards/robotbit/robotbit-API.html)查看 __Arduino(C/C++)__ ```C++ int angleMap(int degree){ return degree * 50 / 9 +500; } ``` 另外初始化的时候需要向Arduino声明舵机控制周期为600~2400us，以便重新计算定时器周期。 ```C++ servo.attach(4, 600, 2400); ``` 大家可以将下面的代码直接复制到Arduino中并烧录到主板上，注意例子中我们舵机接在4号引脚。 ```C++ #include Servo servo; int angleMap(int degree){ return degree * 50 / 9 +500; } void setup() { servo.attach(4, 600, 2400); } void loop() { servo.writeMicroseconds(angleMap(0)); delay(2000); servo.writeMicroseconds(angleMap(90)); delay(2000); servo.writeMicroseconds(angleMap(180)); delay(2000); } ``` ## 注意事项： - 2KG灰色舵机的转动范围：0~-360°，一共是360°，但不是连续转动，举例栗子，从0转动到360°，再从360°转到0是逆着回去的。 - 2KG灰色舵机有严格的线序之分，插接电路板请根据说明指引进行插接 - 2KG使用过程中禁止长时间堵转，长时间堵转有可能导致电机损坏