# Tello 无人机编程 在广大老师和同学的强烈要求下我们在1.73版本迭代中加入了tello无人机的支持,Tello是大疆家的,小喵没收广告费,如果你想打赏喵家,可以在淘宝店购买喵家的其他产品。 ## 必要的准备工作 1. 由于Tello无人机出厂的时候不一定是最新的版本,需要用大疆tello的app将无人机固件更新到最新版本。(一般不需要操作,可以先按照往下操作,如果连接不上,再回来更新最新版本) ![](./images/telloapp.png) 2. 需要一部能连接上tello热点的电脑(如台式电脑机配一个USB wifi设备器或者用一台笔记本) 3. Kittenblock更新到最新版本。 ## 加载tello插件 Kittenblock最新版本,由于体积的问题,没有集成tello的插件,所以需要自己手动加载。 Tello插件连接地址: https://github.com/KittenBot/s3ext-tello ![](./images/tello6.png) ![](./images/tello7.png) ![](./images/tello8.png) 插件加载后,软件会自动重启。 重启后,重新进入到扩展里面,可以看到Tello飞机的图标了,点击加载,即可成功加载Tello插件 ![](./images/tello9.png) ## Hello Tello 1. 首先将Tello电源打开(请自行查看说明书),Tello就会产生一个wifi热点,名字就叫TelloXXXX类似的 2. 再在电脑上的无线wifi上选择连接Tello这个热点。 3. 再打开Kittenblock在硬件栏找到Tello, 在通信接口选择**192.168.10.1**,这个是固定地址不要选错了。 必须严格按照以上步骤,否则在Kittenblock中搜索不出来 ![](./images/tello2.png) 要控制飞机,我们要明确地发一个控制飞机的指令。就像大家玩四轴的时候将两个遥杆向内扳一下表示我要控制你了。 这个方块要在所有的方块前面,并且每个程序只需要执行一次。 ![](./images/tello10.png) ![](./images/tello3.png) 控制飞机之后就是要起飞喽~ ![](./images/tello11.png) ![](./images/tello4.png) 接下来我们玩自动巡航: ![](./images/tello12.png) ![](./images/tello5.png) 几个需要注意的地方: **飞线姿态方块中的单位都是厘米,而且都不是异步模块,需要手动加上一个合适的延时,转向的单位是度。** 整个程序的效果就是:起飞 > 转向 > 前进,如此循环4次,最后会飞回来并原地降落。 ## 视频图传 由于DJI的视频流不是标准的H264格式,中间缺少了一些关键帧信息,具体也没有相关的开发SDK和文档。我们另外提供了一个小程序可以在pc上显示视频流,当然延时和效果都没有tello官方的app好。 而且将H264和ffmpeg集成到Kittenblock中会有版权风险,我们还没找到合适的方法,欢迎大家给我们意见。 视频推流目前需要下载这个软件,请先打开视频推流再开启kittenblock控制无人机编程。 [TelloDev](http://cdn.kittenbot.cn/tellodev.zip) 解压后请运行 tellodev.exe 而不是mplayer